Trò chơi được phát hành cho hệ điều hành Microsoft Windows và macOS vào tháng 9 năm 2015, sau đó cho Linux vào tháng 7 năm 2016. Tương thích cho PlayStation 4 và PlayStation Vita được lên kế hoạch phát hành vào tháng 8 năm 2017, cho hệ máy Nintendo Switch được phát hành vào tháng 9 năm 2018. Fox từng muốn đưa Undertale lên nhiều hệ máy khác, nhưng không thể đưa trò chơi lên hệ máy của Nintendo vì công nghệ phát triển ra game không hỗ trợ việc đưa trò chơi lên những máy này.[11]

Trong khi phát hành, trò chơi được khen ngợi bởi kịch bản của nó, những yếu tố chủ đề, hệ thống chiến đấu trực quan, những bài nhạc mang tính độc đáo, đến diễn biến đi tới câu chuyện, các cuộc đối thoại, và những nhân vật. Trò chơi được bán ra hơn triệu bản trên Steam, và được nhận nhiều giải thưởng từ một số tờ báo và quy ước. Chương đầu tiên của một trò chơi liên quan, Deltarune, được phát hành vào cuối năm 2018.